О МЕТОДЕ АДАПТИВНОЙ КОРРЕКЦИИ УГЛОВЫХ СКОРОСТЕЙ ТВЕРДОГО ТЕЛА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ МАТРИЦЫ ЧУВСТВИТЕЛЬНОСТИ

Abstract

Предлагается метод решения задачи коррекции угловых скоростей твердого тела по эталон- ным измерениям ориентации. Математическая модель представляется в форме кинематических урав- нений с использованием кватернионов. Особенности поставленной задачи следующие: отсутствует априорная информация о шумах, действующих на систему; разработанный алгоритм должен иметь высокое быстродействие; коррекция должна осуществляться по ходу функционирования системы. В основе подхода лежит разработанный авторами адаптивный метод идентификации параметров по дискретным измерениям вектора состояния. Идея метода состоит в том, что при получении эта- лонной информации параметры выбираются из условия минимума отклонения соответствующего ре- шения от эталонных значений. При этом используется линеаризация решений системы с помощью мат- рицы чувствительности, а также подходы оптимизационных методов второго порядка. Вычислитель- ный эксперимент показывает эффективность предложенного подхода.