О МЕТОДЕ АДАПТИВНОЙ КОРРЕКЦИИ УГЛОВЫХ СКОРОСТЕЙ ТВЕРДОГО ТЕЛА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ МАТРИЦЫ ЧУВСТВИТЕЛЬНОСТИ
![Thumbnail](/bitstream/handle/123456789/2341/vesnik_brestskaga_universiteta._seryya_4._fizika._matematyka._-_no_2._-_2017_54-59.pdf.jpg?sequence=6&isAllowed=y)
Дата
2017Автор
Башняков, А.Н.
Пичкур, В.В.
Полищук, А.А.
Линдер, Я.Н.
Metadata
Показать полную информациюАннотации
Предлагается метод решения задачи коррекции угловых скоростей твердого тела по эталон-
ным измерениям ориентации. Математическая модель представляется в форме кинематических урав-
нений с использованием кватернионов. Особенности поставленной задачи следующие: отсутствует
априорная информация о шумах, действующих на систему; разработанный алгоритм должен иметь
высокое быстродействие; коррекция должна осуществляться по ходу функционирования системы.
В основе подхода лежит разработанный авторами адаптивный метод идентификации параметров
по дискретным измерениям вектора состояния. Идея метода состоит в том, что при получении эта-
лонной информации параметры выбираются из условия минимума отклонения соответствующего ре-
шения от эталонных значений. При этом используется линеаризация решений системы с помощью мат-
рицы чувствительности, а также подходы оптимизационных методов второго порядка. Вычислитель-
ный эксперимент показывает эффективность предложенного подхода.